鲜卑人
据考证，马镫由中国北方游牧民族鲜卑人大约在公元5世纪前期发明。发明了马镫的鲜卑人，在匈奴衰落的五胡十六国南北朝时期，先后建立了十几个政权(其中拓跋鲜卑最为强大)，曾于公元386年建立了北魏。
马镫解放了骑手的双手和身体，使上下马变得如履平地，并可在马上灵活转动骑手在马上脚踏马镫定力骤增，双手挥洒自如，既可手持套马杆套马、放牧、驱赶畜群，又可调教幼稚驹、驯服野马（有了马镫，加上技巧和鞭子，再烈性的马也无法把人从背上摔下来，只好屈服，听从调教）。从某种意义说，游牧人驯服野马的意义之大，不亚于今人所发明的火箭和航天飞机。
马镫是哪个民族发明的
是鲜卑族发明的
世界最早的马镫实物，是北燕冯素弗墓出土的“鎏金铜片包裹的桑木心马镫”（墓主下葬年代为公元415年），已经属于可实战用的双侧马镫。从这件文物来看，似乎马镫是在中国北方诞生的。
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