这个主要根据语句前后文以及在语子成分中的作用来确定：
当do是实义动词时，可独立作谓语，是谓语动词。这时必须是do。
而to do是动词不定式，是非谓语词。非谓动词不能作谓语。而作为句子的主语，状语，宾语等成分时，要用to do 不定式。
如：
I often do homework after work.
我经常下班后干家务。
He does morning excuses everyday.
他每天都要做早操。
To clean the playground is her fulltime job.
打扫操场的卫生是她的专职工作。
To watch them play football is very interesting.
看他们踢足球是很有趣的。
This summer they will go to swim.
今年夏天他们仍会去游泳。
To love others is to be loved.
爱人即爱己。
语音朗读：